一、仪器设备实物图
二、基础信息
1、仪器设备名称
远程腹腔镜手术机器人平台
2、仪器设备型号及厂家
型号：KD-SR-01
厂家：苏州康多
3、仪器设备用途（设备/软件功能简介）
机器人系统由医生控制台及操作机械臂系统组成，操作臂包含：腹腔镜把持臂及手术操作臂，分别实现对影像系统及手术器械的操作控制。机器人控制系统建立在主从控制框架之上，控制软件构建主控制台与操作机械臂间的运动控制映射，实现远程操作控制。
4、仪器设备当前位置
哈工大科学园 科技创新大厦
5、联系地址、电话
哈工大科学园科技创新大厦 K710室
0451-86413281（星期一至星期五 8：00-17：00）
仪器设备技术规格（远程腹腔镜手术机器人平台）
设备名称 | 技术指标 | |||||
性能指标 | 环境条件: 温度:-40℃-+50℃ 湿度:30-90% 大气压力:700-1060hPa | |||||
电源条件:220V AC，50Hz±1Hz | ||||||
电源容量:大于等于3.3kVA | ||||||
驱动方式:伺服驱动 | ||||||
电源:220V | ||||||
医生控制台 | 医生控制台上的左手关节操作范围： | |||||
关节名称 | 运动范围 | 误差 | ||||
Q1 | 水平连杆左右 | 180° | ±3° | |||
Q2 | 偏摆连杆前后 | 180° | ±3° | |||
Q3 | 偏摆连杆上下 | 180° | ±3° | |||
Q4 | 姿态俯仰 | 270° | ±3° | |||
Q5 | 姿态偏摆 | 290° | ±3° | |||
Q6 | 姿态回转 | 360° | ±3° | |||
Q7 | 夹持开合 | 张开33° | ±3° | |||
闭合0° | ±3° | |||||
医生控制台 控制台扶手可调节范围：不小于75mm。 2.3.1监视器型号:索尼LMD-3251TC 液晶屏尺寸:32寸 分辨率1920*1080 | ||||||
臂系统 | 激光波长:波长520nm误差±10nm 激光光功率:应不大于5mW | |||||
臂系统的启动力 当操作者握紧扶手，扭转手把后，沿5°的斜坡上行，推动臂系统台车的启动力不大于50N。 | ||||||
臂系统的远心点定位精密度:≥2mm | ||||||
机械臂系统重量:<1000kg | ||||||
机械臂系统最低高度:<2m | ||||||
机械譬可实现主动和被动及混合摆位 | ||||||
机械臂可实现整体360度旋转摆位 | ||||||
手术器械 | 手术器械动作范围以及尺寸范围 | |||||
产品型号 | 名称 | 杆端工作长度（mm） | 允差（mm） | |||
0102 | 小持针钳 | 554 | ±5 | |||
0201 | 粗齿肠钳 | 573 | ±5 | |||
0301 | 窗式钳 | 572 | ±5 | |||
0401 | 弯分离钳 | 565 | ±5 | |||
0501 | 单极直剪刀 | 557 | ±5 | |||
0502 | 单极弯剪刀 | 557 | ±5 | |||
0602 | 单极小号电钩 | 557 | ±5 | |||
0601 | 单极大号电钩 | 557 | ±5 | |||
0701 | 双极马里兰钳 | 563 | ±5 | |||