智能自主运动感知与控制算法研究平台

感知平台硬件

感知平台硬件

16线激光雷达 激光等级优于class 1，精度≤2cm测量距离≥150m，出点数≥320，

000pts/s，带航插接口

32线激光雷达

激光等级优于class 1，精度≤2cm测量距离>200m，出点数≥640

000pts/s，带航插接口

工控机

优于i7，8M Cache4.0 GHz，显卡优于1080i GPU，内存≥32GB，存储≥500GBSSD，尺寸<164mm*360nm*174mm

毫米波雷达

测距范围≥250m，距离测量精度优于±0.40m(长距模式)，0.10m(短距模式.±0.05m)，速度范围优于-400 km/h.=+200km/h(-表示远离目标+表示靠近目标)，速度分辨率优于0.37km/h (长距模式)且优于0.43 km/h(短距模式)，速度精度优于士0.1km/h

摄像头

帧率≥30fps，视场角≥135”，工作功耗≤70mW，温度优于-40~80℃，分辨率≥1280*720输出接口USB，输出格式为VGA或MEGA

GPS 及惯导设备

 能够测量方向盘的转角表 系统指标定(航)向精度0.1(1o，卫星信号良好，基线长2m)，单点定位精度水平:≤1.2m(CEP)高度:≤2.5(10)RTK定位精度水平:士(10+1 x10-6xD)mm，垂直:±(20+1x10-6xD)mm航向:0.1”(10，基线长2m)，姿态:0.2°，授时精度50ns测速精度0.2m/s(95%)。接口方式 RS-232/RS422/以太网口/CAN，波特率9600~115200bps(默认115200)供电电压:12VDC额定(10~32VDC)，额定功率≤20W

多雷达模拟时间同步板

输出频率≥1Hz,授时精度优于0.1ms

感知平台软件

交通标示识别模块

区分出交通信号灯指示位置(左转、右转、直行);识别出交通信号灯的状态(红·黄，绿:天气良好，正确识别率≥90%);检测出交通标识并识别出交通标识内容(限速、禁止左转、禁止掉头;正确识别率≥95%)

多雷达同步与融合软件

可对多台雷达的实时点云实现≤5ms(≤2ms正偏离)的时间同步，空间融合模块可在空间上实现多台雷达的点云的厘米级点云融合

AI激光点云数据集智能化标注软件

使用AI感知系统对数据做智能的预处理，由AI产生激光点云标注成功率≥90%(≥98%为正偏离)，可人工优化标注

激光雷达与传感器标定软件集

包括用于多雷达相对位姿态标定的软件、雷达与IMU之间的标定软件以及雷达和摄像头的标定软件

通用定位模块

需要配合HDMap使用，提供基于多传感器的融合定位算法开源软件

通用障碍物检测模块

障碍物检出率≥99.9%，动静态障碍物分类准确率≥90%，目标跟踪响应≤10m

通用障碍物分类模块

通用障碍物跟踪模块

定制化的模型文件

 根据客户实际安装情况，进行训练和修改模型文件

决策平台

决策逻辑软件

可针对不同工况自动选择传感器数据分条件场景的决策逻辑集，具备人类驾驶员驾驶习惯学习功能;可支持机器学习决策算法运算能力

各模块算法调优凭条

 根据客户实际安装情况，进行通用算法底层策略优化，进行算法参数优化

控制平台

运动平台

提供乘用轿车车辆OBD具备不同工况下的行车数据反馈控制(故障码、车速、车灯门窗ACC状态信息、电源):支持 CAN总线控制档位、油门、刹车、灯光转向、车内电子系统，并支持220V交流电源输出;开放车辆信号接口、硬件接口、车辆参数、结构接口以及内部控制协议，实现整车调试:提供满足上述开放控制要求的车辆一台，其中变速箱6挡，手自一体，发动机2.0T，直列4缸，涡轮增压，最高车速≥220km/h;乘用轿车车辆控制应满足:控制车辆转向，平均横向位置误差≤20cm，方向盘转动时，不出现抖动现象:纵向速度误差≤10%(车速≤10km/h时取1km/h)刹停时。距离目标(障碍物)距离1~6米(依据车速预算安全距离)。

CAN 总线控制模

块软件

域控制器

其他

高精定位

建立辅助定位地图和车辆定位，平均地图相对精度≤20cm;平均定位相对精度≤20cm;航向角偏差≤1

样本库

提供15万张(大于20万张为正偏离)的道路场景图片，且需要对每张图片的人、车辆、路标、建筑等进行标注提供15万帧(大于20帧个为正偏离)的道路场景激光雷达数据，每帧为不少于32线的 含有360度道路信息的激光雷达数据，且需要对每帧激光雷达数据的人、车辆、路标、建筑等进行标注。

附件、专用工具

和消耗品

提供其它保证仪器设备的正常运行和常规保养所需的附件、专用工具和消耗品