基于3D视觉的六轴机械手定位系统

3D智能传感器

X方向分辨率

0.044~0.054mm

Z方向测量范围

40mm/±1%

Z方向分辨率

1.89μm/±0.1%

扫描速度

25000Hz

六轴机器人

重复定位精度

±0.02mm

最大负载

5kg/±1%

基于3D视觉的六轴机械手定位系统

光学平台上配置六轴机器人以及视量定位系统

提供整套的3D激光智能传感器与六轴机械手配合进行3D空间识别定位对物料框物品进行分拣。

通过2D传感器进行二维识别和定位，整个系经的2D数据、3D高度点云数据和坐标数据可以通过网口传输到PC机进行通讯。

在PC机上使用算分软件开发环境进行数据处理，并可以实现基于高度分割的3D图像物体识别。

基于经典的矩阵方程非接触式手眼标定，并且可以选择不同的引导策略。

光学平台上配置六轴机器人以及视觉定位系统，物料框中放置着任责布冒的被喜服物，保证被夹取物放置在机器人和视做系统工作范围内，以便视觉定位后机材手进行吸取。

进行手眼标定，得到摄像机图像坐标与机械手基座之间的转换关系。

通过3D视觉匹配算法，从图像中定位出平台上待夹取物3D 位姿；

基于手眼标定的结果，定位出被测物体相对于机械手基座的3D位姿，并以固有的通信方式告知机械手被测物体位置信息:

控制机械手夹取固定的3D智能传感器，在固定的扫描位置对被测物体进行三维扫描后放到固定位置上。

内置激光线的3D传感器

3D智能相机每条激光轮廓包括数据点数:2040

X方向分辨率:0.044~0.054mm

Z方向分辨率:1.89微米。

3D相机工作距离:106mm

Z方向测量范围:40mm视场FOV:90~110mm

IP67封闭外壳 抗冲击等级2G

扫描速度25000Hz

动态范围90dB

六轴机械手

运动自由度:六轴安装方式:台面安装

最大运动范围:P点通过J4/5/6中心600mm

手腕法兰面665mm

最大运动速度第1关节450°/s,第2关节450°/s,第3关节514/s,第4关节555°/s,第5关节555/s第6关节720°/s

本体重量:27kg

重复定位精度0.02mm

最大运动范围:第1关节-170°~+170° 第2关节-160°~+65°,第 3 关节 -51°~+225°,第4关节-200°~+200°第5关节-135°~+135°第6关节 -360°~+360°

负载最大值5kg

2D 相机

相机分辨率1628(H)X1236(V)，CCD传感器，传输数据接口:千兆网口。软件功能:定位、区分、测量等照明方式:环形光源及控制器

图像处理软件

软件支持二次开发;带有独立序列号加密狗，厂商提供机械手调试以及培训，提供视觉算法源码等核心技术，提供机器人控制技术(六轴多关节机器人)，手眼标定技术;

PC式视觉定位与检测;结构光3D测量技术;Blob分析，条形码及二维码识别三维标定，3D 匹配，3D测量、距离图或表面的3D坐标。可只用一台摄像机判断已知圆形或矩形的三维姿态。3D几何基元分割或拟合可对圆柱体、球体和平面等进行精确测量，算子自动并行化(AOP)。