小功率机器人国产核心部件可靠性测试平台

ER16六关节机器人

额定负载:10KG:

臂展:1600mm;

重复定位精度:+0.1mm

安装方式:地面安装。

采用高精度交流伺服电机及驱动器，结构紧凑、响应快、可靠性高

机器人电控柜内置16路输入/16输出数字量I/O模块；控制器内存：DDR3 4G；硬盘：8G

示教器采用7寸图形化彩色触摸屏，示教器电缆长度8米，互联电缆长8米:

机器人产品通过CE认证具有CE认证证书:

机器人详细技术参数表:

项  目

参  数

型号

ER16

自由度

6

驱动方式

交流伺服驱动

有效负载

10KG

重复定位精度

±0.1mm

运动范围

J1轴

±180°

J2轴

+140°～-60°

J3轴

+80°～-170°

J4轴

±360°

J5轴

+120°～-130°

J6轴

±360°

最大速度

J1轴

148°/S

J2轴

109°/S

J3轴

214°/S

J4轴

368°/S

J5轴

385°/S

J6轴

462°/S

允许扭矩

J4轴

21.2N·m

J5轴

21.2N·m

J6轴

10N·m

周围环境

温度

 0℃~40℃

湿度

 恒温下20%~80%RH

其他

 避免接触易燃、易爆、腐蚀性气体、液体;勿溅水、油、粉尘等;远离电器噪声源(等离子)

原点方式

 人工手动将机器人移到安全区域，再启动自动回原点

安装方式

 地面/支架安装

本体质量

 170kg

电气规格参数

 三相五线AC380V，50Hz

控制柜质量

 154.5KG

末端执行器

组成:机器人法兰接头、连接板、模拟焊枪、真空吸盘组件及工业相机抓具一侧以机器人法兰接头与机器人末端连接法兰相连接。

机器人法兰接头，直径63mm，长60mm材质:铝合金加工后表面阳极氧化处理。

连接板尺寸:200x135x12mm:材质:铝合金表面阳极氧化处理。

真空吸盘组件组成:真空吸盘、真空发生器、气路元件;真空吸盘:聚氨酯材质，直径32mm安装附件为铝合金材质;

供应气压0.4-0.6Mpa工作温度0-45℃;品牌:国产知名品牌。

模拟焊枪尺寸:直径18mm，长100mm材质:304 不锈钢;功能:模拟机器人的焊接位置进行焊接轨迹测试。

搬运码垛测试模块

测试模块平台:用于放置搬运、视觉、焊接测试模块材质:铝合金;

整体尺寸:800x400x480mm;

码垛块尺寸:100x50x20mm; 材质:尼龙;数量:8块;

功能:共8个放置工位和两个码垛工位，机器人抓具抓取零件，并按照指定的垛型堆放到码垛料盘上，可实现多种垛型的码垛测试应用;

视觉测试模块

配置:视觉相机及圆形、三角形、方形三种不同形状的工件(尼龙材质)功能:自动识别零件的位置，机器人抓具自动抓取，并放置到指定位置。

焊接测试模

块

配置:焊接工件及模拟焊枪(304不锈钢材质);

功能:可模拟机器人焊接时的各种姿态，进行焊接轨迹测试。

机器人视觉系统

1)工业相机有三种工作方式:连续采集、软触发采集，外触发采售

2)供电接口:12VDC(通过8-PIN接口供电)或PoEI/0接口:带屏蔽工业接口.1入/1出2路双向GPIO:数据接口:RJ45带紧固螺口

3)功率:<2W12VDC:工作温度:0℃--45℃:储存温度:-20℃--70℃

4)光源输入电压:DC24V:控制方式:恒流型模拟手调式:触发延迟时间:小于10uS

5)光源工作环境:温度0-45℃，湿度20-80%;存贮环境:温度-10-70℃，湿度10-90%

6)视觉功能软件:主要功能包括:静态物料定位装配，动态物料跟随定位、物料检测、二维码条形码识别、颜色识别。

视觉与机器人专用的通信功能，固定的通信格式。视觉与机器人专用的通信功能视觉是服务端、机器人是客户端，固定的通信格式:

Image

[X:<x>:Y:<y>:A:<a>:ARRT:<ATTR>:ID:<id>]

......

.......

Done

专用的通信指令有:Vision_Enable、Vision_ SetIp、 vision_ Connected.、Vision _WaitObj、Vision_SendData。

机器人远程数据采集监控模块

1)以工业物联网为载体，打造现代化互无人厂。规范化管理，极大提高管理效率，降低运维成本:

2)多数据接入云端，用户可轻松、随时访问和管理云端数据，规范化、统一化管理设备、厂商和用户等信息;

3)机器人远程数据采集监控模块是一套远程监控和数据采集系统，实时定位和监测设备运行状况，足不出户即可轻松掌握设备全方面的信息;

4)用户可自行配置需要显示查看的设备监控信息(分多个页签)，便于实时状况采集设备原始数据，基于大数据分析技术，把握设备运行动态，提供故障诊断和设备预测性维护依据，实现设备性能、质量升级

5)支持随时随地在线实时提交、分配、处理和结束工单，查看维保状况，为用户提供优质的售后服务。

内存

内存类型

1GB DDR3

接口

以太网接口

4*10/100/1000Mbps以太网接口，WAN/LAN

SIM 卡座

1.8V/3V抽展式卡座x1个

复位按键

针孔式复位按键

天线接头

3G/4G网络：SMAx2 WLAN：RP—SMAx2

Wi-Fi

可选，802.11b/g/n

特性

一键断网

支持一键断开Wi-Fi 和4G网络

机械特性

安装方式

导轨、壁挂

外形尺寸

156*106*41.5mm

外壳

金属

冷却方式

无风扇撒热

电源

电源输入

DC 24V

电源接口

2针 5.08mm可插拔工业端子

极性接反保护

支持

环境温湿度

环境湿度

5～95%(无凝霜)

存储温度

-40~85℃

工作温度

 -25~70℃

指示灯

POWER、ERROR、VPN、4G、WIFI