高压电网检修维护机器人系统

机器人本体

运动性能要求

①在水平混凝土地面上的最大速度应不小于 1m/s，在平整草地上的最大速度应不小于 0.5m/s， 地面积水≤100mm 时涉水能力正常；

②最小转弯直径应不大于其本身长度的 2 倍；

③爬坡能力应不小于 30 度；

④智能巡检机器人应具备越障能力，越障高度应不小于 12cm；

⑤在混凝土地面 1 米/秒的运动速度下，最小制动距离应小于 0.5m，停车定位精度为±20mm。

云台性能要求

①预置位数量不小于 8000 个；

②垂直范围-90 度～+90 度；

③水平范围 0 度～360 度（可连续旋转）。

自动导航定位要求：导航方式为激光雷达导航，重复导航定位误差不大于±10mm；

检测功能

智能巡检机器人应配备可见光识别装置、基于视觉检测的红外测温装置等检测设备，并能将所采集的视频、图像上传至监控后台。

测温功能

应能够对所内设备进行温度检测，并对缺陷或故障进行自动分析判断，并提出预警

仪表读数

应能够对有读数的表盘及油位表计进行数据读取，自动记录和判断，并提出报警。读数的误差小于 5%。其中图像识别、开关状态读取、表计识别要达到 95%。

防碰撞

智能巡检机器人应配备防碰撞功能，在行走过程中如遇到障碍物应及时停止，在全自主模式下障碍物移除后应能恢复行走。具有防碰撞系统、防跌落碰撞系统。

自主充电

智能巡检机器人具有自主充电功能，能够与充电设备配合完成自主充电，电池电量不足时能够自动返回充电。

后台系统

（本期只布置路径规划和一个样表的识别）

后台系统可实时监测机器人的状态，机器人运行工况、设备告警及缺陷统计、设备实时告警、机器人实时告警等信息。

任务制订：任务制定模块可制定全面巡检、例行巡检、专项巡检、特殊巡检、自定义任务。专项巡检包括红外测温、油位油温表抄录、避雷器表计抄录、SF6 压力表抄录、液压表抄录和位置状态识别；特殊巡检包括恶劣天气特巡、缺陷跟踪、远方异常告警确认、远方状态确认、安防联动、协助应急事故处理。

任务展示：:任务展示实现以月历形式显示所有下发的巡检任务。月历上每一日的单元格内显示当日所有已下发任务的执行时间、任务名称，并且根据任务状态改变显示字体的颜色： 执行完成，绿色；中途终止，褐色；正在执行，红色；等待执行，蓝色；任务超期，黄色。

任务统计：任务统计模块汇总显示任务的统计信息，包括任务名称、任务状态、开始时间、结束时间、巡检点位数量、告警率、识别异常率、漏检率等信息。

任务数据浏览：通过任务的维度，来展示任务相关的巡检点位采集获取的数据和图片等其他信息。展现某个时间段内已经完成的任务信息，信息内容包括：任务名称、开始时间、结束时间、总耗时、巡检设备总数、疑似异常设备总数、审核状态。

设备数据浏览：通过设备的维度，来展示巡检点位采集获取的数据和图片等其他信息。设备数据浏览主要以设备树的形式，按照巡检点位设置次序，依次逐点查询本次巡检任务所包含点位的采集信息，同时对这些信息进行核对、确认。

设备告警：显示各变电所的设备告警，包括告警时间、识别类型、告警等级、巡检值等， 并可以参考数据信息、历史趋势、历史缺陷、三相比较曲线、三相缩略图对设备告警进行审核， 确定缺陷类型。

缺陷管理：缺陷管理用于集中展现人工确认的缺陷点位信息。

监控后台应能够循环存储 2 年以上的数值型数据、90 天以上图片数据，需预留存储扩容空间。

通信系统

支持无线通信（2.4GHz  高频无线电台），通信带宽不低于 20Mbps，智能巡检机器人的最大遥控距离应不小于 1000 米，工作应可靠。

智能巡检机器人使用的无线网络应具备自动组网功能，当一个节点发生故障时，应能自动通过附近其他节点向后台进行双向信息交互。

无线通信网络应至少满足所有国家最新工业无线通信网络相关标准，抗干扰性和无线电磁污染至少满足国家标准。

充电系统

电源适应性

①智能巡检机器人本体宜采用锂电池（电压不宜超过直流 36V），电池容量不小于 30AH，电池充放电循环次数不小于 1000 次；

智能巡检机器人充电桩电源输入宜采用交流 220V/50Hz，电压允许幅值偏差：-10%～10%。

自动巡检

激光导航扫图，生成自动巡检线路

表计识别

自动识别某种表计，识别率97%