综合管廊智能巡检机器人系统

机器人软控系统(含传感器)

1、可以实时采集H2S O2、CO EX等气体参数并可以检测环境温度、湿度等环境参数:

检测范围:

H2S:0-100PPM O2: 0-30%VOL CO:0-500PM EX:0-100%LEL TEMP:-20℃-60℃

HUM:0-100%RH

2、其前后装有6组超声波探测器，可以对前后障碍物进行有效探测;

测距范围:1-250CM

检测频率:>50Hz

测距精度:1CM

盲区距离:0-1CM

3、巡检车集成麦克风拾音器，可以对环境噪声进行有效检测;

测量范围:35~110dB

频率范围:20Hz~12.5kHz

最大误差:0.5dB

4、在检测到设备状态或环境异常情况下(当系统检测到环境内某项指标超过用户给定阈值时)，可以进行声光报警指示;

可视距离:1000米(浓烟浓雾穿透300~500米)

灯珠颜色:单色或多色(红色、黄色、绿色、蓝色、白色)，可选

闪光类型;频闪(60次/分钟)，爆闪(3连闪)，旋转，常亮

5、在巡检轨道中相应位置布置接近开关，控制巡检车在相

应位置启停，启动摄像头检测设备;

6、巡检机器人搭载视觉系统:

视觉系统检测内容包含;

1)表检测:检测腐蚀、掉漆等与原管道表面有明显

区别的潜在故障点(缺陷面积大于3cmx3cm)

2)管道仪表读数:2类仪表(指针式仪表和数字式仪表)

正对摄像头时识别示数;

3)PVC管高温异常点的检测(异常点为温度超过用户人

工预设的阈值范围);

7、主控终端和现场可以进行实时视频音频交互:

主控终端可以与巡检车现场进行语音对讲:

8、巡检车具有上电自寻零位功能;

9、巡检车可以通过无线网络连接至远程主控终端，实现检测数据的传输;在远程服务器中显示巡检车采集到的图像、各传感器采集到的环境参数、以及检测到的危险点信息;

10、主控终端还可远程操控巡检车;

操作人员意图实现小车的启停、前进、后退、调速以及相机云台转动控制等功能;

11、系统与巡检车电器接口(以下称本方案系统为巡检车上位系统，巡检车PLC控制器为巡检车下位系统)

A、通信方式

巡检车的上、下位系统以485总线形式通信。

B、巡检车的定位(小于3cm)定位

巡检车下位系统计算小车在导轨上的位置，并将位置信息发送给上位系统。

校正

校正时，当小车经过校正参考点时，上位系统发送校正信号

由下位系统根据接受到的信号完成校正。

速度控制:

巡检车速度以挡位形式控制。由上位系统发送指令挡位，下位机根根指令对巡检车的轨迹进行规划。

参数设置

下位系统中使用到的相关参数，可由上位系统进行设定。

C、电源

巡检车提供220V交流电源，由上位系统自行转换所需电压输出接口

12、三种工作模式 A人员跟随模式

启动人员跟随模式后，小车可跟随现场人员前进、后退、停止。

B、遥控模式

现场人员可通过遥控器，控制小车完成各种动作。 C、多机协作

同管廊内多台机器人可以共享信息，协同控制。13、身份鉴定

以生物信息为主要指标，管理操作者权限

巡检机器人

本体

1、机器人功耗≥400W

2、爬坡能力30”的斜坡

3、转弯能力≤2米转弯半径

4、行走速度双向0-120m/min可调

5定位精度+0.08m

6、紧急停车距离≤0.8m

7 行走定位码盘+定位传感器

8、防尘防水等级整机IP65，控制器IP67

9、整机重量≤45KG

10、整机外形尺寸700mmx480mmx550mm(长x宽x高)

机器人运行平台

1、轨道规格型号:高强度铝合金专用异形轨道

2、弯轨道弯曲半径:R1000，弯轨弯曲弧度:30，45，90度

3、承载重量≥50KG;

4、电力系统:分布式充电系统

5、充电桩电涌防护能力:2000V

6、一次充电最远距离:6公里