机器人位姿跟踪检测系统

机器人位姿跟踪检测系统主机性能指标

LeicaAT960-MR工作范围:测量半径为20m，水平方向转角测量范围:-360°~+360°(无极限旋转)，垂直方向转角测量范围:-145°-+145°(以主机的天顶位置为零位)。

LeicaAT960-MR配合 T-Mac位姿传感器能够对动态目标的六个自由度参数进行连续不间断测量，六个自由度包括:目标的三维位置参数(xvz)及三个空间方位角(仰俯、偏摆与滚动)参数。

LeicaAT960-MR的三维位置测量精度:系统不确定度(最大允许误差一MPE值)为:15um+6um/m。

Leica AT960-MR测量目标的跟踪速度;横向跟踪速度≥4m/s.径向跟踪速度>6m/s.横向加速度>2g，径向加速度无限制。

LeicaAT960-MR测量频率:1000点/秒。

LeicaAT960-MR采用安全激光，激光安全等级为2级。

LeicaAT960-MR防尘/防水等级:IP54。

Leica AT960-MR主机内置ADM绝对测距仪和IFM激光干涉仪。

ADM绝对测距仪性能:分辨率:0.1µm

ADM绝对测距仪性能:精度:10µm(全量程范围内);

IFM 激光干涉仪性能:分辨率:0.32µm

IFM激光干涉仪性能:精度:0.2µm/m

LeicaAT960-MR主机内置高精度相机，获取机器人末端6D智能测头的姿态，实时反馈三维位置参数(x.yz)及三个空间方位角(仰俯、偏摆、滚动)参数。

LeicaAT960-MR内置电子水平仪，可实现自动水平调整功能，调整精度为1"。

机器人位姿检测传感器技术指标

具备测量机器人末端位置(xyz)及三个空间方位角(仰俯、偏摆与滚动)，共六个自由度的检测能力。

动态测量位置精度(最大允许误差一 MPE值):15µm+6µm/m。

角度精度:0.01°。(精度指标符合 ASMEB89.4.19-2006 ISO10360-10标准)"

机器人位姿检测测量范

围:

一次定位下测量距离为10m

俯视方向:-45°~+45”，

角摆方向:-45°~+45

自转方向:0°-360°

测量目标的最大综合跟踪速度:1m/s.

具备对被测目标的动态跟踪测量能力，实时反馈。

测头重量:1.48kg

机器人性能检测软件

位姿准确度和位姿重复性。

多方向位姿准确度变动。

距离准确度和距离重复性。

位置稳定时间。

位置超调量。

位姿特性漂移。

互换性。

轨迹准确度和轨迹重复性。

重复定向轨迹准确度。

拐角偏差。

摆动偏差。

二次开发功能。

其他

系统具有自动快速接光功能，自动接光相机工作范围:0-20m:完全不需要外在干预,可直接在1s内完成接光连续测量，

系统从开机到预热完成进入工作状态在10分钟之内，无需现场校准即可进行测量。

系统可对用户二次开发完全开放，具备开放的第三方开发接口，可支持 VB、 VC++、officeVBA 等开发工具二次开发，提供Windows操作系统下的OT的开发包，开发包包含系统初始化、靶球单点静态动态测量开始与停止、涮头的测最开始与停止、环境补偿、局部范围内靶球自动搜索、设定系统各种参数、获取系统各种状态等功能。

相对湿度:0-95%，非冷凝

电压:220V±10%

频率:50Hz±2%Hz

Leica

AT960-MR机器人位姿跟踪检测系统具备用途如下:

机器人位姿跟踪检测

可以用于测量机器人位姿及轨迹特性，系统应具备以下主要功能;

具备测量机器人末端位置(xyz)及三个空间方位角(仰俯、偏摆与滚动)共六个自由度的6D检测能力:

具备机器人性能检测配套软件，要求检测软件的测量内容和方法符合标准GB/T12642-2013 或IS9283:1998:

具备便携式特点，携带方便，安装、调试方便，测量操作方便合理;

具备常规工厂环境的适应能力，采用全封闭式设计，高可靠性，抗干扰能力强。比如抗光干扰等:

具备有资质的计量部门或单位出具的计量报告:

设备的测量单位应全部采用国际单位标准。